gps位置是lla形式，是在NED(坐标系)?
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您的介绍里面说GPS的经纬高是NED坐标系是什么意思?ECEF坐标系,就是经纬高讶?
你好，目前代码进行了重构，坐标系进行了统一，使用的NED。
GPS是使用的经纬高(lla)的形式！
@wf-hahaha hello，在我的代码里面初始时默认是以东北天为初始位姿的，IMU的测量数据是body相对于地心惯性系的测量在body系上的表示，无法直接转换到NED坐标系，需要利用IMU的姿态解算原理迭代的求解。
另外，你说的使用轮式里程计融合，我不是很明白，你想融合轮式里程计的哪些数据，如果只是把轮式里程计的速度加入的话，可以把里程计的速度当做一个观测，融合系统的速度就是完全可观了。
@wf-hahaha hello，在我的代码里面初始时默认是以东北天为初始位姿的，IMU的测量数据是body相对于地心惯性系的测量在body系上的表示，无法直接转换到NED坐标系，需要利用IMU的姿态解算原理迭代的求解。
另外，你说的使用轮式里程计融合，我不是很明白，你想融合轮式里程计的哪些数据，如果只是把轮式里程计的速度加入的话，可以把里程计的速度当做一个观测，融合系统的速度就是完全可观了。
@zm0612 谢谢您快速的回复！
1、那IMU的姿态解算原理迭代的求解在您代码中有体现吗，有相关的额参考资料吗。因为一直不太理解怎么转换的。
2、是的，我是想用轮式里程计的速度，然后统一使用NED坐标系进行表示，求出每个时刻下机器人在NED坐标系下的偏航角。
IMU的姿态解算，我的代码里面有：
eskf-gps-imu-fusion/src/eskf.cpp
Line 141 in a8acb6a
如果你想更深入和细致的了解IMU姿态解算的原理，可以参考书籍：《捷联惯导算法与组合导航原理》严恭敏。这本书需要比较复杂的数学知识，可以先配合一些博客的内容先学习一下IMU的姿态解算，有一定基础之后，看这本书系统的学习一下。
轮式里程计的速度是在body坐标系下的，和IMU是一样原理，根据实时位姿解算，然后把body系的车速转到NED坐标系即可进行后续的计算。