在visualInitialAlign()函数中关于滑窗内速度调整

[ymhandcht]

您好，在给滑窗内速度更新时，x的索引是否存在问题：
int kv = -1;
map<double, ImageFrame>::iterator frame_i;
for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++)
{
if(frame_i->second.is_key_frame)
{
kv++;
Vs[kv] = frame_i->second.R * x.segment<3>(kv * 3);
}
}
x根据前面求解出的应该是all_image_frame的所有帧的速度、重力加速度、尺度。在给Vs[i]赋值的时候只有当frame_i是关键帧才进行自加，是否会导致Vs[i]赋值的速度是不在滑窗内的速度，可否按照下面更改：
int index_temp = 0;
for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++)
{
index_temp ++;
if(frame_i->second.is_key_frame)
{
kv++;
//Rwi * Vi = Vw
Vs[kv] = frame_i->second.R * x.segment<3>( index_temp * 3);
}
}
如有误解请海涵！