ICM20608 软件包是 RT-Thread 针对六轴传感器 icm20608 功能使用的实现，使用这个软件包，可以让该传感器在 RT-Thread 上非常方便使用 icm20608 的基本功能，包括读取三轴加速度（3-axis accelerometer）、三轴陀螺仪（3-axis gyroscope）、零值校准等功能。
软件包具有以下优点：
- 支持4种三轴加速度量程
- 支持4种三轴陀螺仪量程
- 支持零值校准
基于该软件包，本文介绍其主要使用方式、API，以及 Finsh/MSH 测试命令。
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| icm20608.h | 程序头文件 |
| icm20608.c | 程序源代码 |
| SConscript | RT-Thread 默认的构建脚本 |
| README.md | 软件包使用说明 |
| icm20608_datasheet.pdf | 官方数据手册 |
ICM20608 软件包遵循 Apache-2.0 许可，详见 LICENSE 文件。
依赖 RT-Thread I2C 设备驱动框架。
使用 icm20608 软件包需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下：
RT-Thread online packages
peripheral libraries and drivers --->
[*] icm20608: a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer driver library --->
Version (latest) --->
每个功能的配置说明如下：
icm20608: a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer driver library：选择使用icm20608软件包；Version：配置软件包版本，默认最新版本。
然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。
按照前文介绍，获取 icm20608 软件包后，就可以按照下文提供的 API 使用传感器 icm20608 与 Finsh/MSH 命令进行测试，详细内容如下。
icm20608_device_t icm20608_init(const char *i2c_bus_name)
根据总线名称，自动初始化对应的 icm20608 设备，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| i2c_bus_name | i2c 设备名称 |
| 返回 | 描述 |
| != RT_NULL | 将存储返回 icm20608 设备对象结构体 |
| =RT_ NULL | 查找失败 |
初始化存储返回设备对象结构体如下
struct icm20608_device
{
struct rt_i2c_bus_device *i2c; // i2c 设备句柄
cm20608_axes_t accel_offset; // 三轴加速度零值
cm20608_axes_t gyro_offset; // 三轴陀螺仪零值
rt_mutex_t lock; // 互斥锁
};三轴加速度零值与三轴陀螺仪零值在使用校准 API 时，用来存储初始误差，作为零值参考值，具体使用参照“校准零值”小节。
void icm20608_deinit(icm20608_device_t dev)
如果设备不再使用，反初始化将回收 icm20608 设备的相关资源，具体参数说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
rt_err_t icm20608_get_accel(icm20608_device_t dev, rt_int16_t *accel_x, rt_int16_t *accel_y, rt_int16_t *accel_z)
通过 icm20608 传感器读取三轴加速度测量值，返回带符号的 16 位 ADC 值，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
| accel_x | 用来保存读取的 x 轴加速度 |
| accel_y | 用来保存读取的 y 轴加速度 |
| accel_z | 用来保存读取的 z 轴加速度 |
| 返回 | 描述 |
| RT_EOK | 测量三轴加速度成功 |
| -RT_ERROR | 测量失败 |
在读取三轴加速度过程中，默认量程为 ICM20608_ACCELEROMETER_RANGE0，如需修改，请参照下文的设置参数 API 进行设置，可配置的量程列表如下
enum icm20608_accelerometer_range
{
ICM20608_ACCELEROMETER_RANGE0, // 加速度满量程 ±2g
ICM20608_ACCELEROMETER_RANGE1, // 加速度满量程 ±4g
ICM20608_ACCELEROMETER_RANGE2, // 加速度满量程 ±8g
ICM20608_ACCELEROMETER_RANGE3, // 加速度满量程 ±16g
};rt_err_t icm20608_get_gyro(icm20608_device_t dev, rt_int16_t *gyro_x, rt_int16_t *gyro_y, rt_int16_t *gyro_z)
通过 icm20608 传感器读取三轴陀螺仪测量值，返回带符号的 16 位 ADC 值，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
| gyro_x | 用来保存读取的 x 轴陀螺仪 |
| gyro_y | 用来保存读取的 y 轴陀螺仪 |
| gyro_z | 用来保存读取的 z 轴陀螺仪 |
| 返回 | 描述 |
| RT_EOK | 测量三轴陀螺仪成功 |
| -RT_ERROR | 测量失败 |
在读取三轴陀螺仪过程中，默认量程为 ICM20608_GYROSCOPE_RANGE0，如需修改，请参照下文的设置参数 API 进行设置，可配置的量程列表如下
enum icm20608_gyroscope_range
{
ICM20608_GYROSCOPE_RANGE0, // 陀螺仪满量程 ±250dps
ICM20608_GYROSCOPE_RANGE1, // 陀螺仪满量程 ±500dps
ICM20608_GYROSCOPE_RANGE2, // 陀螺仪满量程 ±1000dps
ICM20608_GYROSCOPE_RANGE3, // 陀螺仪满量程 ±2000dps
};rt_err_t icm20608_calib_level(icm20608_device_t dev, rt_size_t times)
可以在使用 icm20608 传感器读取测量值的之前，进行零值校准，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
| times | 校准时读取零值的次数 |
| 返回 | 描述 |
| RT_EOK | 获取零值成功 |
| -RT_ERROR | 获取零值错误 |
值得注意的是在进行零值校准时，x 轴、y 轴应处于水平状态，且传感器处于静态，这样读取的零值才是准确的。进行零值校准时，设备对象 dev 中三轴加速度零值与三轴陀螺仪零值用来存放初始误差，作为零值。
rt_err_t icm20608_set_param(icm20608_device_t dev, icm20608_cmd_t cmd, rt_uint8_t value)
通过 icm20608 传感器设置参数，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
| cmd | 将要设置参数的命令 |
| value | 将要设置命令的值 |
| 返回 | 描述 |
| RT_EOK | 设置参数成功 |
| -RT_ERROR | 设置参数错误 |
通过设置命令，设置不同的命令类型，具体命令类型如下所示
enum icm20608_set_cmd
{
ICM20608_PWR_MGMT1, // 电源管理 1（设置传感器重启、休眠模式、采集模式与时钟设置等）
ICM20608_PWR_MGMT2, // 电源管理 2（使能三轴加速度与三轴陀螺仪）
ICM20608_GYRO_CONFIG, // 陀螺仪参数配置（量程配置）
ICM20608_ACCEL_CONFIG1, // 加速度参数配置1（量程配置）
ICM20608_ACCEL_CONFIG2, // 加速度参数配置2（平均数过滤配置）
ICM20608_INT_ENABLE, // 中断使能
};例如 ，需要设置三轴陀螺仪量程为 ICM20608_GYROSCOPE_RANGE1，即陀螺仪满量程 ±500dps，使用命令为ICM20608_GYRO_CONFIG，使用方式如下
icm20608_set_param(dev, ICM20608_GYRO_CONFIG, ICM20608_GYROSCOPE_RANGE1); //dev 为设备对象rt_err_t icm20608_get_param(icm20608_device_t dev, icm20608_set_cmd_t cmd, rt_uint8_t *value)
通过 icm20608 传感器获取参数，具体参数与返回说明如下表
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| dev | icm20608 设备对象 |
| cmd | 将要获取参数的命令 |
| value | 保存获取的参数命令值 |
| 返回 | 描述 |
| RT_EOK | 获取参数成功 |
| -RT_ERROR | 获取参数错误 |
获取参数与设置参数类似，命令类型相同。
icm20608 软件包提供了丰富的测试命令，项目只要在 RT-Thread 上开启 Finsh/MSH 功能即可。在做一些基于 icm20608 的应用开发、调试时，这些命令会非常实用，它可以探测传感器设备、读取三轴加速度与三轴陀螺仪。具体功能可以输入 icm20608 ，可以查看完整的命令列表
msh />icm20608
Usage:
icm20608 probe <dev_name> - probe sensor by given name
icm20608 read [times] - read sensor icm20608 data
msh />当第一次使用 icm20608 命令时，直接输入 icm20608 probe <dev_name> ，其中 <dev_name> 为指定的 i2c 总线的名称，例如：i2c1。如果有这个传感器，就不会提示错误；如果总线上没有这个传感器，将会显示提示找不到相关设备，日志如下：
msh />icm20608 probe i2c1 #探测成功，没有错误日志
msh />
msh />icm20608 probe i2c88 #探测失败，提示对应的 I2C 设备找不到
[E/icm20608] can't find icm20608 device on 'i2c88'
msh />探测成功之后，输入 icm20608 calib 命令，进行传感器零值校准。需要传感器在静止状态，并且 X 轴、Y 轴处于水平，测量此时传感器的值，作为标准零值。读取成功了，就会打印偏移值，日志如下：
msh />icm20608 calib
accel_offset: X -14 Y 25 Z -131
gyro_offset : X 4 Y -4 Z 4零值校准之后，输入 icm20608 read [times] 命令，即可按照读取次数（times）读取三轴加速度与三轴陀螺仪检测值，日志如下：
msh />icm20608 read 100 #读取100次
accelerometer: X -36 Y -252 Z 17456
gyroscope : X -266 Y 33 Z 93
msh />
msh />icm20608 read #没有写次数，读取1一次
accelerometer: X -36 Y -250 Z 17466
gyroscope : X -226 Y 31 Z 90
msh />
msh />icm20608 read -1 #输入小于1的数
[times] should be set bigger than 1
暂无。