单位错了吧?
yandld opened this issue · 3 comments
yandld commented
acc和 gyr 的 零偏稳定性 单位错了吧
voyage19941119 commented
acc和 gyr 的 零偏稳定性 单位错了吧
acc gyro bias instability 在这篇git里单位是 (rad /s ) * sqrt(Hz) , 和 (m/s2)*sqrt(Hz), 等价为 rad/s2/sqrt(Hz), m/s3/sqrt(Hz)
与 kalib 里的单位一致, 也和 Indirect Kalman Filter For 3d Attitude Estimation 里推导的 bias 对时间导数的标准差单位一致。
我理解,这是bias 对时间导数的标准差,而不是bias标准差。如果说的不对请 @gaowenliang 指正
voyage19941119 commented
zhaozhongch commented
我差点也看错了。公式是正确的,谢谢解释