Anderson Acceleration for on-Manifold Iterated Error State Kalman Filters论文中是否存在笔误？

[h-k8888]

翔哥，请问您的Anderson Acceleration for on-Manifold Iterated Error State Kalman Filters论文RAL版本中，公式（16）是否存在笔误？
从x0到xj正切空间的投影，最后一项是否与FASTLIO相同，应为x0？