jsk-ros-pkg/jsk_demos

2007alumni　を復活させる

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k-okada commented 
 ~/prog/hrp2/demo/2007almuni/
以下は、最近未来館で行っているデモの理想型のようなものがありました。
視覚処理・音源定位処理が走りつつ、常に人を感知して何か反応するループがEuslispでまわっていて、
音がしたり人がきたらそちらの方向を見る、人が近づいたら握手する、
などを自律で行うデモになっていたので、個人的に復活させたいデモNo. 1です。

必要な機能はなんだろう

  • 音源定位
  • 顔認識
  • 動き認識
  • 体の何処が触れれたか分かる

みたいなセンサ系があって，あとはここから

  • 顔を向く
  • 握手する

みたいな動作系があって

  • 適当に繋げる部分

があった，というものだったっけ？

snozawa commented

はい、そのように記憶しています。

センサ系は、それぞれの認識結果をsubscribeする、
動作系は対応するものを書いておく他、
つなげる部分は何か最近だと良い方法ありますでしょうか。
2007almuniではwhileの中でif文で握手するか、顔をみるか、何もしないか、など
きりかえてたように思います。

         (when (assoc :find-human-near r)
           (let ((shake-motion (cdr (assoc :find-human-near r))))
             (print r)
             (print (cadr (assoc :rarm-target shake-motion)))
             (when (assoc :rarm-target shake-motion)
               (setq rarm-target (cadr (assoc :rarm-target shake-motion)))
               (setq head-target (send rarm-target :worldpos)))
             (if (cadr (assoc :rarm-speed shake-motion))
                 (setq rarm-speed  (cadr (assoc :rarm-speed shake-motion))))
             (when (assoc :larm-target shake-motion)
               (setq larm-target (cadr (assoc :larm-target shake-motion)))
               (setq head-target (send larm-target :worldpos)))
             (if (cadr (assoc :larm-speed shake-motion))
                 (setq larm-speed  (cadr (assoc :larm-speed shake-motion))))
             (print (cdr (assoc :hand-motion r)))
             (if (cdr (assoc :hand-motion r))
                 (when (boundp '*ci*)
                   (send* *ci* (cdr (assoc :hand-motion r)))))
             ))
garaemon commented

これで良さそう。
可視化もrvizでjsk-ros-pkg/jsk_visualization#107 を少し変更して使うのが良さそう

garaemon commented

まずは16号機でカメラ使えるようにしましょう。 @YoheiKakiuchi さんにお願いしていいですか?

YoheiKakiuchi commented

１６号機はなぜカメラが使えなくなっているんでしたっけ？

2014-07-30 15:00 GMT+09:00 Ryohei Ueda notifications@github.com:

まずは16号機でカメラ使えるようにしましょう。 @YoheiKakiuchi https://github.com/YoheiKakiuchi
さんにお願いしていいですか?

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#29 (comment)
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garaemon commented

vに移してcatkinにしてから動いてるのを見たことが無いです

garaemon commented

#34 でPR2向けに多少復活の方向。

まだ頭しか動かしていない。HRP2対応もプログラムレベルでは一応すぐできるようになっているはず。、、

とりあえずこの状態で冷蔵庫のデモに組み込んで、その後に整理して機能拡充する予定。

garaemon commented

hydroじゃないとすごくやりづらいので、hydro対応を至急進めます。

また、demoじゃなくてデフォルトのpr2.launchで上がるようにすべきかもしれない。

garaemon commented

さらっと書いてみて気づきましたが、認識結果だけでなく、イベントのシナリオも同一プロセスの中でのpub/subにすると良さそうです。

認識結果からシナリオのイベントが発火する感じですね。そうすると外部からシナリオを直接発火させるというのも可能になります。プログラムとしては綺麗に面白いコードが書けそうな気がしますね。

k-okada commented

さらっと書いてみて気づきましたが、認識結果だけでなく、イベントのシナリオも同一プロセスの中でのpub/subにすると良さそうです。

これ，良いですよね．で具体的にどういうフォーマットにしたらいいんだろう，って前々から思ってきていて
たとえば，localizationの結果なんかがpostgresql に入れているけど，結局ヘッダと文字列一行でもいいのな．
あるいは，一行だけどど，{event:"find person", location:"1.2 3.3 4.4",
person:"ueda"}みたいにするか．

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#29 (comment)
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garaemon commented

とりあえず

  • 顔認識
  • 音源定位(今日改良する)
  • 顔の方を向く
    は現状できている。
  • 適当につなげるところ
    を今日アップデートしてrvizとかに良い感じの表示が出きるようにする(そのためのPictogram)
garaemon commented

音源低位は改善。

ところで動き検出って何使ってましたっけ? オプティカルフロー?
今なら点群レベルでやったほうがいいかも

k-okada commented

フローに基づく領域検出，みたいなのだった気がします．ちがうかも．

◉ Kei Okada

2014-12-15 13:52 GMT+09:00 Ryohei Ueda notifications@github.com:

音源低位は改善。

ところで動き検出って何使ってましたっけ? オプティカルフロー?
今なら点群レベルでやったほうがいいかも

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#29 (comment)
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snozawa commented

フローはいってましたっけ？

garaemon commented

背景差分少し試してますが、首が動くと致命的ですね。
点群をオドメトリ原点相対に直して、点群で差分見るのがよさそうに思えます

2014年12月16日火曜日、Shunichi Nozawanotifications@github.comさんは書きました:

フローはいってましたっけ？

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#29 (comment)
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