Este trabalho foi desenvolvido com o objetivo de implementar o controle e detecção de colisão de um robô diferencial. Utilizando tecnologias como ROS e Turtlebot-gazebo3.
O Robot Operating System (ROS) é uma estrutura flexível para escrever software robô. É uma coleção de ferramentas, bibliotecas e convenções que visam simplificar a tarefa de criar um comportamento robô complexo e robusto em uma ampla variedade de plataformas robóticas.Porque? Porque criar um software robô verdadeiramente robusto e de uso geral é difícil. Do ponto de vista do robô, problemas que parecem triviais para os humanos muitas vezes variam descontroladamente entre instâncias de tarefas e ambientes. Lidar com essas variações é tão difícil que nenhum indivíduo, laboratório ou instituição pode esperar fazê-lo por conta própria.
fonte: ROS
TurtleBot3 é um pequeno robô móvel, acessível, programável e baseado em ROS para uso em educação, pesquisa, hobby e prototipagem de produtos. O objetivo do TurtleBot3 é reduzir drasticamente o tamanho da plataforma e baixar o preço sem ter que sacrificar sua funcionalidade e qualidade, ao mesmo tempo em que oferece expansão. O TurtleBot3 pode ser personalizado de várias maneiras, dependendo de como você reconstrói as peças mecânicas e usa peças opcionais, como o computador e o sensor. Além disso, o TurtleBot3 é desenvolvido com SBC econômico e de pequeno porte que é adequado para sistema embarcado robusto, sensor de distância de 360 graus e tecnologia de impressão 3D.fonte: Turtlebot3
- Instalação do ROS:
Caso seja necessária siga as instruções do Tutorial ROS
- Instalação do Turtlebot3:
Caso seja necessária siga as instruções do Tutorial Turtlebot-Gazebo3
- Realize o clone deste projeto na pasta do onde foi instalado o turtlebot-gazebo3:
cd ~/[nome do workspace]/src/ && git clone https://github.com/keikomori/turtlebot-gazebo
- Em seguida, para rodar o simulador Gazebo e a aplicação para controlar o robô, execute o comando:
roslaunch desafio3 controletb3.launch
- E pronto! Para fazer com que o robô se movimente, insira as coordenadas quando solicitado.
ROS + Python + Linux + Turtlebot-gazebo3
Desenvolvido por: