已经通过测试的基础环境配置如下：
Ubuntu 16.04.3 LTS
Linux version 4.4.0-104-generic (buildd@lgw01-amd64-022)
gcc version 5.4.0 20160609
gazebo 8.1.1
推荐配置：
Ubuntu 16.04 LTS amd64
gcc version 5.4 or higher
gazebo 8 or higher
模拟环境的搭建对系统环境没有太多需求，只需要是稳定的Ubuntu-16.04-LTS和官方更新源中最新的编译基础环境即可。在终端中输入如下命令：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential
经测试，gazebo官方源中的gazebo8即符合要，下载Preparation-Script中的gazebo8_install.sh文件。终端进入文件所在的文件夹，使用以下命令安装。
./gazebo8_install.sh
ArduPilot is an open source, unmanned vehicle Autopilot Software Suite. Wiki
Ardupilot[Github]是开源的无人机飞行控制项目，主要负责无人机的控制细节。在模拟环境中同样需要这一模块对无人机虚拟模型的细节进行控制,但不必过于注意这一项目的实现细节。为了简化说明，这里以四轴无人机（ArduCopter）为例给出配置Ardupilot的参考命令。
安装git。
sudo apt-get -f install git
将Ardupilot项目克隆至本地。(本文档中，git保存的位置皆为~)
cd ~
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
初始化Ardupilot编译环境。
Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr
sudo apt-get install python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy
进入ardupilot/ArduCopter文件夹进行编译。
cd ArduCopter
make sitl
运行以下指令对sitl进行初始化操作。
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
. ~/.bashrc
sim_vehicle.py -w
编译输出的arducopter将在ardupilot/build/sitl/bin中。
This project is a cross-platform library (Linux, Windows, Mac) for capturing data from the Intel® RealSense™ F200, SR300, R200, LR200 and the ZR300 cameras.[Github]
需要特别注意的是目前Intel®提供了最新的RealSense™ SDK支持的是D400系列和SR300传感器，而无人机搭载的是R200传感器，需要使用v1.12.1版本的SDK。
安装依赖包。
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev cmake
将项目克隆至本地。
cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
cmake预备，make编译且安装。
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
要在模拟器中运行带RealSense™传感器的无人机模拟模型，需要安装两个插件。
A ROS-independent Gazebo plugin for Ardupilot's SITL.[Github]
将项目克隆至本地。
cd ~
git clone https://github.com/intel/gazebo-sitl.git
cd gazebo-sitl
更新下载项目依赖的子模块。
git submodule update --init --recursive
cmake预备，make编译且安装。
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
A RealSense Camera Gazebo plugin.[Github]
将项目克隆至本地。
cd ~
git clone https://github.com/intel/gazebo-realsense.git
cd gazebo-realsense
cmake预备，make编译且安装。
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
A framework for testing and benchmarking collision avoidance strategies. [Github]
安装依赖包。
sudo apt-get install git cmake libglm-dev python-future doxygen libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev socat
将项目克隆至本地。
cd ~
git clone https://github.com/neolinsu/collision-avoidance-library.git
cd collision-avoidance-library
git submodule update --init --recursive
cmake预备，make编译。编译生成的collision-avoidance-library/build/tools/coav-control/coav-control为模拟环境主要要用到的工具。
mkdir build
cd build
cmake ../ -DWITH_REALSENSE=OFF -DWITH_GAZEBO=ON -DWITH_VDEBUG=ON -DWITH_TOOLS=ON
make
其中cmake的参数（参数名前需要加-D）定义为：
| 特征描述 | 编译参数 | 默认值 |
|---|---|---|
| Intel RealSense support | WITH_REALSENSE | ON |
| Gazebo support | WITH_GAZEBO | OFF |
| Visual Debugger support | WITH_VDEBUG | OFF (depends on Gazebo) |
| Coav Tools | WITH_TOOLS | OFF |
| Compile code samples | WITH_SAMPLES | OFF |
因为目前只在模拟环境中运行故关闭了对Intel RealSense硬件的支持。
进入collision-avoidance-library/testbed执行coav-sim.sh：
AUTOPILOT=AP_APM APM_DIR="(改成绝对路径)/ardupilot/build/sitl/bin/" ./coav-sim.sh -a QC_STOP -d DI_POLAR_HIST -s ST_GAZEBO_REALSENSE
参数将会被传递至此前编译的coav-control工具，参数所控制的内容如下表所示。具体内容请执行./coav-control --help查看。
| 运行参数 | 含义 |
|---|---|
| -a | 遇到碰撞时应执行的策略 |
| -d | 检测碰撞的方法 |
| -s | 使用的传感器 |
在另一个终端中使用gazebo可视化界面查看模拟运行的状况。
gzclient