/autoware-jetson-docker

Autoware for Jetson AGX Xavier

Primary LanguageShellMIT LicenseMIT

Autoware-Jetson

AutowareのJetson用Dockerイメージを作成する． また，コンテナ上でAutowareの起動を行えるようにする．

インストール

#!/bin/bash
git clone --recursive https://github.com/shikishima-TasakiLab/autoware-jetson-docker.git Autoware-Jetson

使い方

Dockerイメージの作成

次のコマンドでDockerイメージをビルドする．

#!/bin/bash
./Autoware-Jetson/docker/build-docker.sh
オプション パラメータ 説明 既定値 例
-h, --help なし ヘルプを表示 なし -h
-v, --version VERSION Autowareのバージョンを指定(>=1.12.0) 1.13.0 -v 1.12.0

Dockerコンテナの起動

  1. 次のコマンドでDockerコンテナを起動する．

    #!/bin/bash
./Autoware-Jetson/docker/run-docker.sh
    オプション パラメータ 説明 既定値 例
    -h, --help なし ヘルプを表示 なし -h
    -l, --launch {on|off} runtime_managerの起動 on -l off
    -p, --param FILE 読み込むAutowareの設定ファイルを指定 ./docker/autoware-param/param_init.yaml -p robot_1.yaml
    -s, --save FILE Autowareの設定ファイルの保存先を指定 なし -s robot_1.yaml
    -n, --name NAME コンテナの名前を指定 autoware -n autoware-master

  2. AutowareのDockerコンテナで他のROSノードを使用する際は，次のコマンドを別のターミナルで実行する．

    #!/bin/bash
./Autoware-Jetson/docker/exec-docker.sh
    オプション パラメータ 説明 既定値 例
    -h, --help なし ヘルプを表示 なし -h