请教关于论文式(23)的理解：IMU Preintegration Quaternion Derivation

[ErcBunny]

我认为论文中式23应该写成这样：

$$
q^w_{b_{k+1}} = q^w_{b_k} \otimes q^{b_k}{b{k+1}} = q^w_{b_k} \otimes (q^{b_k}{b_k} + \int^{t=n}{t=0} q^{b_k}{b{t}} \otimes [0, \omega_t/2]^T dt) = q^w_{b_k} + q^w_{b_k} \otimes \int^{t=n}{t=0} q^{b_k}{b_t} \otimes [0, \omega_t/2]^T dt
$$

即比文中多了一项：

$$ q^w_{b_k} $$

请问一下推导哪里有问题呢，请指教，谢谢。