bytedance/SchurVINS

扩增后相机状态对状态向量的导数

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Eastwind-17 commented

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J的第一个元素，按照MSCKF的推导应该是旋转外参，这里为什么是单位阵呢

ouguangjun commented

因为msckf扩的是相机的状态，而schurvins直接扩的是IMU的状态