DRC stairのやり方とトラブルシューティング

[yuki-asano]

黒岩くんからissueあげとくといいんじゃないですか、
ということなので、メモを書いておきます。

< 階段 >
階段のぎりぎり(1cmくらい)に立たせる

• door through pose
• 別guiで前かがみ姿勢
  start stair
  go stair pose
• 階段を上る
  フットステップを，いい感じのところに移動する(最大はx300mm, z 250mm)
  高さの調整が必要で，ポイントクラウドの下面をかすめるくらい．上から見て，
  フットステップ全体がなんとなく隠れるくらいが目安

rvizのmultisenseは
/ocs/communication/laser_cloud
に合わせる

• 終わったあと

黒岩が作ってくれた
asano-san.lをロード
(setup-asano-san) ;;jaxonとかのロード
(owatta-asano-san) ;;階段の上で，膝を曲げて，クレーンで釣れるようにする
(kaishi-asano-san) ;;階段をはじめる姿勢になる

(warn "(setup-asano-san)~%")
(defun setup-asano-san ()
  (load "package://hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp/jaxon-interface.l")
  (load "package://drc_task_common/euslisp/test-drc-terrain-walk.l")
  (jaxon-init)
  (setq *robot* *jaxon*))


(warn "(owatta-asano-san)~%")
(defun owatta-asano-san ()
  (walking-pose *robot* :root-link-pitch-offset 0 :root-link-height-offset -300 :default-pose-method :narrow-width-pose)
  (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 4000)
  (send *ri* :wait-interpolation))


(warn "(kaishi-asano-san)~%")
(defun kaishi-asano-san ()
  (send *robot* :narrow-width-pose)
  (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 4000)
  (send *ri* :wait-interpolation))

<トラブルシューティング>
とりあえず，
rosrun jaxon_ros_bridge check_jaxon_sanity.py
か
rosrun drc_task_common check_drc_task_sanity.py
を実行して，何が落ちているか確認．
出てきたコマンドをそのまま実行すればok

• multisenseが見えない

jaxonvisionで
multisense_local的なやつを実行

local pcで
multisense_remote的なやつを実行

• multisenseのフラッシュがguiから操作できない

xボタンで消して，rpt_reconfigureを再起動
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

[snozawa]

メモ

cd ~/ros/hydro_parent/src/hrpsys/ && git pull && roscd hrpsys && catkin bt --start-with-this --force-cmake && roscd hrpsys_ros_bridge && git pull && catkin bt --start-with-this --force-cmake

[garaemon]

こら本当に動きますか？
roscd hrpsysだと、develの方に行くけど大丈夫ですか？

2015年5月28日木曜日、Shunichi Nozawanotifications@github.comさんは書きました:

メモ

cd ~/ros/hydro_parent/src/hrpsys/ && git pull && roscd hrpsys &&
catkin bt --start-with-this --force-cmake && roscd hrpsys_ros_bridge
&& git pull && catkin bt --start-with-this --force-cmake

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#869 (comment)
.

✉︎ from iPhone

[snozawa]

develでcatkin buildがうごくようなのですが、
hydro_parentのものはどうするのが正解ですか？

[k-okada]

source /opt/ros/hydro/setup.bash
cd ~/ros/hydro_parent
catkin

◉ Kei Okada

2015/05/28 13:58、Shunichi Nozawa notifications@github.com のメッセージ:

develでcatkin buildがうごくようなのですが、
hydro_parentのものはどうするのが正解ですか？

—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

[eisoku9618]

updated

source /opt/ros/hydro/setup.bash && cd ~/ros/hydro_parent/src/hrpsys && git pull && catkin bt --start-with-this --force-cmake && source ~/ros/hydro/devel/setup.bash && roscd hrpsys_ros_bridge && git pull && catkin bt --start-with-this --force-cmake && roscd jsk_pcl_ros && git pull && roscd drc_task_common && git pull && catkin bt --force-cmake

からの

roscd jsk_models
git pull
roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials
git clean -xfd
catkin bt --start-with-this --force-cmake --make-args -j1

[eisoku9618]

JAXON_RED体内でhrpsys_ros_bridge_tutorialsのbuildが通らなくて，ログを見たらmin-maxで引っかかっていて，roscd euslispしたら /optにいきました．

ので，aptで入っていたjaxon_redのeuslisp / jskeus などをpurgeしておきました．

buildはこれで通るようになりました．