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有没有关于Svar模块的代码基本介绍？这部分代码看的有点迷糊。
另外，你们PIL repo中的README.md链接打不开，不清楚是不是网速的问题。
感觉GSLAM是不错的框架！
Svar模块有较大重构，具体可以参考https://zdzhaoyong.github.io/GSLAM/svar.html