Rotation matrix

[suoyike1]

非常感谢您团队的工作以及开源精神！
我现在将graspnet部署到真实机械臂上，使用下面公式来转换位姿：

得到的位姿描述与实际不匹配。
根据其他人的问题，我将转换公式改为：

也与实际位姿不匹配。
我这个转换关系有错误吗？因为我的基础不是很好，不知道是哪个知识点出了问题，希望大佬们能赐教

[suoyike1]

按照https://github.com/graspnet/graspnet-baseline/issues/28#issue-975286317和https://github.com/graspnet/graspnet-baseline/issues/61#issue-1745966325解决了。我使用左乘了[0,1,0][0,0,1][1,0,0]解决了，和上面两个问题右乘[[0,0,1];[1,0,0];[0,1,0]]效果一样。其实就是那个坐标系相对于哪个坐标系描述的问题。

[suoyike1]

thanks all guys.