完成までの ToDo Flow
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以下の手順で進めていく。それぞれのissueも立てているので、詳細な議論（？）はそこで。
- 動歩行の実装
- WPGの開発
- ソフトウェアアーキテクチャの考え直し、実装
- ロボットの各種情報を可視化
- Webots内のロボットの動作周期が時々狂う問題
- Webots内のロボットの動作周期を設定
- ros2_controlへの対応
- WSCの開発
- Life Cycleの構成、設定、適用
- ParameterServerの実装、移行
- QoSの設定の追加、調整
- ロボットモデルのURDFへの移行
- pinocchioへの移行と実装
issueにするまでは行かない、やりたいこと
- CI/CDも回せるようにしてバッジをつけたい。
- ソフトウェアの名前を変えたい。良い固有名詞をつけたい。
- ZennかQiitaに記事を書きたい。ちゃんと１つの技術がまとまった技術記事を。
- Autowareなどのアーキテクチャを解析（？）したい。参考にできるかも（レベル差が雲泥だが）。
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動歩行の実装は、ある程度達成した。動歩行動作生成を、WPG nodeへ移行していく。
Yusuke-Yamasaki-555 commented
WPG化は済んでいるが、pub/subのせいかdata lossがちょいある。service通信を検討するためにissueは閉じない。
Yusuke-Yamasaki-555 commented
直近やるべきTODO
- URDF to YAML Scriptで、四肢を選択してもらう機能追加
- 機能のみの追加
- 四肢それぞれの関節ごとの関節情報をまとめたListのParameterを追加
- UIの整形
- URDF to YAML ScriptとRobotisOp2 URDFをRepositoryに適用
- YAMLのParameter化、及び動作確認
- Parameterを用いたコードにリファクタリング、及び動作確認
- CtJSのリファクタリング（雑多なコードの整理による動作時間の短縮を目的）
- README.md, Wiki, Blogの整備（ドキュメント整備と充実）
- 数値的手法のInverseKinematics Pluginを開発、及び動作確認
- InverseKinematicsを解析的手法から数値的手法へ差し替え、及び動作確認
- WPGとFSPのバグの有無を確認、及び歩行動作の質の向上