open-rdc/ROS2_Walking_Pattern_Generator

逆**学のプログラムの試作。ライブラリの調査

Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue · 5 comments

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逆**学のプログラムの試作。ライブラリの調査
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ライブラリ->pinocchio
pinocchio->お触り中。urdfは正しく読み込めた。脚のモデル部分だけ取り出して**学を解きたいが、そこが出来ていない
自作プログラム->順**学が解けた(未実装)

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(pinocchioわからん...)

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数値解法の前に、解析的に左脚の逆**学を解いてみた。
-> source code
-> output log

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解析的に解いた左脚の逆**学を、プログラムに起こした（Python3, C++）。動作良好。

C++の試作プログラムを元に、Webots上でロボットの左脚を制御できた。させたい動きができている。

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逆**学そのものの試作とライブラリの調査は完了したので、Closeする