mahony filter 作者考虑了将gyro先高通滤波，加速度计数据低通滤波后再用吗

[VinchinYang]

如题

[shenshikexmu]

没有啊，mahony这边后面包含了PI控制，初步估计的姿态是gyro计算的，最后估计的姿态是经过加速度磁力计纠正的，纠正过程用了PI控制，大体上可以看作gyro高通，加速度低通。