曲线优化
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123345qwas commented
请问如何将里面曲线优化的代码加进去
bigpigdog commented
包含相关头文件，实例化一个对象，调用其中的方法就可以了，但要注意函数的输入与输出类型。我现在是这么用的，算能用。
123345qwas commented
感谢大佬的回复，感觉太难改了，牵一发动全身，我还是个小白哈哈哈哈，如果大佬能github上面的代码不胜感激谢谢，大佬还有一个问题关于rrt的，为什么它的路线是时刻变化的啊不像A*就按照一开始生成的路线走，是rrt算法本来就这样嘛？
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From: ***@***.***>;
Date: Tue, May 7, 2024 03:44 PM
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Subject: Re: [ai-winter/ros_motion_planning] 曲线优化 (Issue #75)
@123345qwas
包含相关头文件，实例化一个对象，调用其中的方法就可以了，但要注意函数的输入与输出类型。我现在是这么用的，算能用。
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ai-winter commented
We currently do not offer a direct path smoothing algorithm. This aspect can be customized, and for further requirements, my WeChat can be found on the GitHub homepage.
bigpigdog commented
我也是刚开始学习，一起进步。说实话，我不是非常清楚。全局路径规划都不是只规划一次就完事了，他也有一个更新频率。如果全局地图上出现了新的障碍物（障碍物层），那么你就会很明显的看到A*重新规划路径了。既然都叫rrt了，肯定很随机吧，哈哈哈。
123345qwas commented
大佬的意思是说，我可以把rrt更新频率调高一点？主要是rrt它更新得太快了，走着走着路线就更新得偏差很大，出现转圈圈，摇摆之类的情况了，看着吐血
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From: ***@***.***>;
Date: Tue, May 7, 2024 04:07 PM
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Subject: Re: [ai-winter/ros_motion_planning] 曲线优化 (Issue #75)
@123345qwas
我也是刚开始学习，一起进步。说实话，我不是非常清楚。全局路径规划都不是只规划一次就完事了，他也有一个更新频率。如果全局地图上出现了新的障碍物（障碍物层），那么你就会很明显的看到A*重新规划路径了。既然都叫rrt了，肯定很随机吧，哈哈哈。
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