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A1 部署问题汇总

Opened this issue · 14 comments

Noietch commented

大家看到这个issue的可以一起讨论一下A1的部署问题吗？几乎所有的issue都指向部署

Noietch commented

关于深度信息的问题：
（1）部署时深度相机的输入尺寸是多大，训练的时候original = (106, 60)然后resized = (87, 58)，D435的输入远大于这个尺寸这个是怎么取，在youtube视频里目测的fov应该不是很大，所以可能是进行了crop操作，再进行resize，而不是直接resize
（2）在保存jit的时候为什么深度信息那个网络是单独保存的而不是一起保存，且使用save_jit.py保存出来的网络无法在play.py里面使用，这个play.py里的似乎是调试代码

Noietch commented

关于部署上的问题：
（1）参考walk these ways的部署方案，需要给obs_buf，但是本仓库里的get_obs()这个函数和walk these ways里的有很大的不同，如何将两者进行对应是这个问题，之前的issue也提到了类似的问题

(self.env_class != 17).float()[:, None],  (self.env_class == 17).float()[:, None]
XanderWangXY commented

Hi! I'm also trying to deploy it on my robot. how is your work going now? Do you know what these parameters mean?

未命名1714396211
They relate to the input dimension of the neural network. I find them in "save_jit.py" and "legged_robot_config.py"

yhykid commented

请问您的实物代码是参考哪个仓库的呢？？

  • 😄1
XanderWangXY commented

请问您的实物代码是参考哪个仓库的呢？？

我目前还没有在机器人上部署过强化学习项目，请问你有没有哪些成功部署的实物代码项目呢，可以交流一下吗

zrhrongrong666 commented

你好，请问部署成功了吗？如果使用RealsenseD435摄像机，其位置的安装如何安装？代码中angle[-5,5]代表什么?单位是什么呢？
可不可以交流一下，十分感谢！

Noietch commented

你好，请问部署成功了吗？如果使用RealsenseD435摄像机，其位置的安装如何安装？代码中angle[-5,5]代表什么?单位是什么呢？ 可不可以交流一下，十分感谢！

A1 应该是自带相机的，angle[-5,5]单位看起来应该是角度，他这个工作部署上面非常困难，issue基本上都是关于部署的，但是作者可能focus其他工作了，所以我没有继续follow

KurokoWD commented

请问obs_buf中的delta_yaw是如何计算的，在实际部署中如何生成cur_goals?

yhykid commented

在ICRA会场问了可心，实际部署是track方向

zrhrongrong666 commented
KurokoWD commented

@yhykid 你好，请问能详细解释下track方向是什么意思吗，是指部署时通过joystick给出参考方向吗？

yhykid commented

应该是这个意思的 @KurokoWD

KurokoWD commented

@yhykid @zrhrongrong666 感谢二位的回复

1242713693 commented

有大佬部署成功了吗？