基本运行方法求助
DavidHan008 opened this issue · 33 comments
目前采用的ubuntu16.04,编译通过gslam和gslam_dso和gslam_orb。运行
/gslam Dataset=/home/davidhan/GSLAM/doc/Datasets/mono.tummono SLAM=/home/davidhan/GSLAM-ORBSLAM/build/libgslam_orbslam.so ORBVocabularyFile=/home/davidhan/GSLAM-ORBSLAM/data/ORB_New.voc ORBextractor.nFeatures=400的时候出现卡顿，无法线界面上显示pcl的点云。可视化界面右边一直是黑色
@zdzhaoyong @zzwlinux @TopGun666 想问下基本运行方法
还想问下gslam目前是否支持ROS，即相关存在相关视频图像的topic.
在运行gslam_dso的时候卡在第一帧。
./gslam Dataset=/home/davidhan/GSLAM/doc/Data sets/mono.tummono SLAM=//home/davidhan/GSLAM-DSO/build/libgslam_dso.so
我也遇到了相同的问题，右边界面一直不显示
@DavidHan008 Hi，想请教您一个问题，我已经成功编译ORBSLAM插件，但是编译DSO插件时，make 成功，但是sudo make install 失败，错误提示为 make: *** No rule to make target 'install'. Stop.我在网上也没有找到比较好的解决办法，您能不能把makefile发给我看下，我找下错误，谢谢！
@MattixLee
在CMakeLists.txt最后加一行：
pi_install(TARGETS gslam_dso LIB_DESTINATION lib)
@hujun1413 非常感谢您的解答，这个问题已经解决了，
@hujun1413 Hi,还想在请教您一个问题，我现在下载好rgbd_dataset_freiburg1_360数据集，但是里面并没有tumrgbd文件，在其他帖子中看到博主提供的方法，就是先下载associate.py，然后安装博主的命令运行，但是没有成功，您能否提供下您是怎么生成tumrgbd文件？谢谢
@MattixLee 不需要tumrgbd文件。
直接像gslam SLAM=libgslam_orbslam Dataset=${your rgbd_dataset_freiburg2_xyz path}/.tumrgbd这样运行就可以。
associate.txt文件的生成方法如下：
./associate.py groundtruth.txt depth.txt > tmp.txt
./associate.py tmp.txt rgb.txt > associate.txt
rm tmp.txt
可以参考我fork的仓库的配置文件：
https://github.com/hujun1413/GSLAM-ORBSLAM/blob/master/tumrgbd.cfg
然后按如下方式运行即可：
gslam conf=tumrgbd.cfg
我跑了GSLAM-ORBSLAM，但是GUI右边不显示，看了代码应该是这个插件没有把地图发布给GSLAM。
感觉是论文中用到的GSLAM-ORBSLAM代码并没有完全release出来。后续你也可以跑一下然后一起交流。
首先非常感谢作者的做出的杰出工作，希望作者能尽快把代码使用方式和插件写法等文档release出来，期待后面更好的工作。@zdzhaoyong
@hujun1413 好的，非常感谢您的回答，我先试一下
@DavidHan008 我后续跑了一下gslam_dso和gslam_svo，这两个插件跑完是可以在右侧看到地图的。
GSLAM-ORBSLAM右侧无地图显示应该是因为GSLAM-ORBSLAM的代码没有发布可视化内容，代码版本可能不是论文中用到的代码。
另外请问作者，如何在代码中增加对Memory uasge和Memory malloc number的评估？我在GSLAM的main.cpp中增加了#include "../core/MemoryMetric.inc"一行后运行就不弹出GUI界面了，请问应该怎么正确评估memory？ @zdzhaoyong @bushuhui @
@hujun1413 您好，按照您的方法，遇到了一个问题，您看能不能帮我解决下
1、
slam.so Dataset=/home/lee/rgbd_dataset_freiburg1_360/.tumrgbd
DatasetTUMRGBD.cpp:47 Can't open file /home/lee/rgbd_dataset_freiburg1_360/associate.txt
------------------------------------ Timer report ------------------------------------
FUNCTION #CALLS MIN.T MEAN.T MAX.T TOTAL
Main 1 3.8 s 3.8 s 3.8 s 3.8 s
--------------------------------- End of Timer report ---------------------------------
应该是数据集打不开，数据集下载好之后在解压，没有进行其他的操作，
lee@lee-NUC7i7BNH:~/rgbd_dataset_freiburg1_360$ ls
accelerometer.txt depth depth.txt groundtruth.txt rgb rgb.txt
2、
./associate.py groundtruth.txt depth.txt > tmp.txt
./associate.py tmp.txt rgb.txt > associate.txt
在我这边电脑上，好像.py不能用./的方式执行，我用python associate.py执行命令也不对。
3、
我这边数据集下载非常慢，这个数据集下载了一天，能有没有较快的方法
您抽时间帮我看下是什么问题。
谢谢！
@MattixLee
从https://vision.in.tum.de/lib/exe/fetch.php?tok=5ec47e&media=https%3A%2F%2Fsvncvpr.in.tum.de%2Fcvpr-ros-pkg%2Ftrunk%2Frgbd_benchmark%2Frgbd_benchmark_tools%2Fsrc%2Frgbd_benchmark_tools%2Fassociate.py 下载associate.py文件
sudo chmod +x associate.py
./associate.py groundtruth.txt depth.txt > tmp.txt
./associate.py tmp.txt rgb.txt > associate.txt
数据集下载慢可以翻墙试试。。
@hujun1413 ，非常感谢您的耐心解答，ORB已经可以运行了，和您遇到的情况是一样的，右边界面没有显示，但是可以运行标准数据。
@hujun1413 感谢感谢，我运行的tummono数据集，不知道您这个数据集合有运行过吗？在我运行这个数据集合的gslam-dso的时候，出现如下报错。不知道如何解决，从报错上面来看，运行速度太低，这是否跟电脑的配置有关？
在ui界面上，一直处于卡顿的状态。从第一针开始就没有正常运行。
相关的mono.tummono如下
// This file is in Svar language : see more detail at https://github.com/zdzhaoyong/GSLAM
Camera.CameraType=PinHole
Camera.Paraments =[1241,376,718.856,718.856,607.1928,185.2157]
// Camera2 Camera0 Camera3 Camera1 : four camera from left to right, Camera0 and Camera1 in gray, Camera2 and Camera3 in color
Camera0.Translation = 0 0 0
//Camera1.Translation = 0.5371657188644179 0 0
//Camera2.Translation = -0.06313121125788754 0.0001573175990740844 -3.779761000000e-03
//Camera3.Translation = 0.4692006465829039 -0.0032955932759829508 -4.915215000000e-03
SequenceFolder=/home/davidhan/GSLAM/doc/Datasets/sequence_02 // Current Folder
VideoType=Monocular // Stereo, MultiCamera
CameraIdx=2
VideoSkip=0 // Play Every Frame
相关的mono.tummono如下
// This file is in Svar language : see more detail at https://github.com/zdzhaoyong/GSLAM Camera.CameraType=PinHole Camera.Paraments =[1241,376,718.856,718.856,607.1928,185.2157] // Camera2 Camera0 Camera3 Camera1 : four camera from left to right, Camera0 and Camera1 in gray, Camera2 and Camera3 in color Camera0.Translation = 0 0 0 //Camera1.Translation = 0.5371657188644179 0 0 //Camera2.Translation = -0.06313121125788754 0.0001573175990740844 -3.779761000000e-03 //Camera3.Translation = 0.4692006465829039 -0.0032955932759829508 -4.915215000000e-03 SequenceFolder=/home/davidhan/GSLAM/doc/Datasets/sequence_02 // Current Folder VideoType=Monocular // Stereo, MultiCamera CameraIdx=2 VideoSkip=0 // Play Every Frame
hello, 你之前遇到的这个问题得到解决了吗？
问问大家, GUI 问题已经解决了吗？
Has the problem been solved ?
我尝试的根本运行不了
弄了一上午放弃了，这个东西感觉根本没有完工的样子。。不知道是不是弃坑了
已经试过 ORB-SLAM plugin, 能运作但是没有效, 总是无法 real-time
GSLAM版本及文档已经更新，由于人力有限，又是创业期间，实在忙不过来，有不足之处欢迎大家指出，也欢迎有兴趣的朋友联系我加入一起维护. 部分与ＧＳＬＡＭ相关的仓库将开源到组织pi-gslam: https://github.com/pi-gslam
这个页面打不开
这个页面打不开
再点
@hujun1413 ，你好，我用的是Qt5编译，也是右边界面没法显示，这是我的命令
gslam qviz play -dataset /home/hwang/dev/GSLAM-master/build/Datasets/sequence_14/.tummono dso
想问下你是怎么做的？
@hujun1413 朋友你好，我想请问一下，之前你遇到的界面不能显示的问题，有解决吗？想请叫一下方法
@hujun1413 朋友你好，我想请问一下，之前你遇到的界面不能显示的问题，有解决吗？想请叫一下方法
我也是，怎么调都调不出来，好奇怪
好滴，谢谢你
…
---原始邮件--- 发件人: "HuiWang"<notifications@github.com> 发送时间: 2020年1月17日(周五) 下午4:13 收件人: "zdzhaoyong/GSLAM"<GSLAM@noreply.github.com>; 抄送: "Comment"<comment@noreply.github.com>;"254843"<1974948065@qq.com>; 主题: Re: [zdzhaoyong/GSLAM] 基本运行方法求助 (#36) @hujun1413 朋友你好，我想请问一下，之前你遇到的界面不能显示的问题，有解决吗？想请叫一下方法 我也是，怎么调都调不出来，好奇怪 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.
要是解决，给我说一下哈
请问一下，为什么我的显示界面和其他人的不一样，而且跑出来的轨迹非常奇怪全都是错的，谢谢。