Merhaba arkadaşlar, ROS simülasyon ortamında lidar ile otonom sürüşe giriş yapıyoruz. Gerekli kurulumlarlar aşağıda anlatılmıştır.
lidar.mp4
- Ubuntu 20.04
- ROS Noetic
-
Önecelikle ctrl + alt + t ile cmd açıp, komutunu girelim.
sudo apt-get update
-
Repoda paylaştığım kurulumlar.sh dosyayı nıçalıştırıp kurulumların hepsini tamamlayalım, yes/no dediği her bölümde yes diyerek onaylayalım.
sh kurulumlar.sh
-
Terminalimizi açalım ve
git clone https://github.com/richardw05/mybot_ws
diyelim. -
Ardından aynı terminalde
mybot_ws
dizinimize gidelim .catkin_make
diyelim ve home dizinimize geri dönelim. -
Daha sonra
gedit ~/.bashrc
diyelim ve bashrc dosyamıza,source /home/kullanici_adiniz/mybot_ws/devel/setup.bash
satırını ekleyelim, kaydedip çıkalım. -
Son olarak terminale gelip:
source ~/.bashrc
diyelim ve terminalimizi kapatalım.
sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace
cd ~/catkin_ws && catkin_make
Daha sonra,
gedit ~/.bashrc
Açılan dosyada en alt satıra gelip export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ekliyoruz. Kaydedip dosyayı kapatalım. Daha sonra terminale gelip: source ~/.bashrc
diyelim ve terminalimizi kapatalım.
gazebo
Şimdi de hazır olan bir map'i launch edelim.
roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch